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宜昌教育云网站建设,.网站开发工具dw,电商网站开发要哪些技术,免费网站模板大全最近在做一个无人机项目，被磁罗盘校准折腾了好几天。趁着周末把这块知识整理一下，顺便记录下踩过的坑。 前言 做过飞控或者机器人导航的朋友应该都知道，惯性导航系统（INS）是整个姿态估计的核心。但单靠IMU做航向估计会有累积误差，这时候就需要磁罗盘来提供绝对航向参考。…最近在做一个无人机项目，被磁罗盘校准折腾了好几天。趁着周末把这块知识整理一下，顺便记录下踩过的坑。前言做过飞控或者机器人导航的朋友应该都知道，惯性导航系统（INS）是整个姿态估计的核心。但单靠IMU做航向估计会有累积误差，这时候就需要磁罗盘来提供绝对航向参考。问题是，磁罗盘这东西特别"娇气"，周围有点铁磁性材料就会被干扰，必须做好校准才能用。本文会从底层原理讲起，然后给出可以直接跑的代码。一、惯性导航基础1.1 IMU传感器组成一个典型的9轴IMU包含三类传感器：传感器测量物理量单位用途加速度计比力（加速度+重力）m/s² 或 g估计俯仰角、横滚角陀螺仪角速度rad/s 或 °/s短期姿态积分磁力计磁场强度uT 或 Gauss估计航向角