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网站分几类,wordpress 公众号采集器,浙江商会网站建设策划方案,前端静态网页模板VESC非线性磁链观测器PLL #xff08;1#xff09;基于STM3F4源码#xff1a;VESC的无感非线性观测器代码#xff0c;并做了简单的调试#xff0c;可以做到0速启动。 代码注释非常详细#xff0c;快速入门#xff01;#xff01; #xff08;2#xff09;参考文献PLL 1基于STM3F4源码VESC的无感非线性观测器代码并做了简单的调试可以做到0速启动。 代码注释非常详细快速入门 2参考文献英文翻译为VESC非线性观测器的论文出处 3对应的simulinK仿真 大名鼎鼎的VESC里面的观测器。 对学习非线性观磁链测器有很大帮助 压缩包里面的文件: 1、《bldc-dev_fw_5_02》为VESC的官方源代码里面使用了非线性观测器但是工程很大功能太多很难学习并且使用了操作系统很难自己使用。 2、《08_ARM_PMSM_磁链观测器》为STM32F405\\\\407平台的代码原本采用VF启动smo方案。 在该代码框架上我移植了VESC的无感非线性观测器代码并做了简单的调试基本可以0速启动。 3、《本杰明位置速度观测器》为VESC非线性观测器的论文出处。 4、《无感算法》为我翻译的英语水平较差见谅但原理都解释的很清楚了。先看代码仓库里的《08ARMPMSM磁链观测器》这个工程老规矩先看fluxobserver.c文件。里边有个关键结构体typedef struct { float alpha; // 观测器带宽 float gamma; // 非线性增益 float est_angle;// 输出角度 float est_omega;// 输出转速 } FluxObserver;这参数设计有意思gamma参数直接关系到观测器的动态响应。调试时发现gamma值超过5.0f就容易发散最终稳定在2.8f附近效果最佳。零速启动的秘诀藏在观测器初始化阶段void FluxObserver_Init(FluxObserver* obs) { obs-est_angle 0.0f; obs-est_omega 0.01f; // 初始给个微小转速 //...其他参数初始化 }注意这里omega初始值设的不是零实测发现给个0.01rad/s的初始转速配合后面的PLL锁相环能有效避免观测器启动时的死锁状态。观测器核心算法在FluxObserver_Update函数里这段代码堪称艺术float cross_term gamma * (i_alpha * est_beta - i_beta * est_alpha); obs-est_omega dt * (cross_term kp_pll * angle_error); obs-est_angle dt * (obs-est_omega ki_pll * angle_error);这里把非线性观测器输出直接喂给PLL相当于双重滤波。调试时发现kppll取0.5、kipll取0.1时低速稳定性最好。不过这个参数和电机参数强相关得自己微调。关于那个玄学的磁链计算论文里的公式在代码里是这样落地的est_alpha lq * i_alpha lambda * cos_angle; est_beta lq * i_beta lambda * sin_angle;这里的lambda其实是考虑了磁饱和效应的补偿项实测在启动阶段把这个值调低30%启动成功率能提升到90%以上。配套的Simulink模型更直观观测器模块里用S函数实现了这个非线性系统。特别要注意的是电机参数设置必须和实际电机匹配尤其是Ld/Lq参数差个10%都能让观测器直接罢工。最后说下移植心得VESC原版代码用了RTOS导致实时性难控制咱们这个裸机版本在中断里直接跑观测器定时器配置成10kHz采样实测在168MHz主频下CPU占用不到15%。最骚的操作是把PWM载波和观测器计算放在同一个定时器中断里完美避开相位延迟问题。想要玩转这个观测器的重点盯着三个地方调gamma增益、PLL参数、初始磁链补偿。论文里那些微分方程看不懂没关系代码里的参数影响才是实打实的。下次准备试试把这算法移植到GD32上据说主频能飙到200MHz应该更带劲。